Hustota pěnové matrace se vztahuje k hmotnosti pěny na jednotku objemu, obvykle vyjádřená v kilogramech na metr krychlový (kg/m³). Vyšší hustota znamená kompaktnější pěnový materiál, což má za následek silnější podporu a větší odolnost. Hustota ovlivňuje nejen tuhost matrace, ale také přímo souvisí s odolností pěny a její životností, což z ní činí zásadní faktor při výběru pěnové matrace.
Pěna s nízkou-hustotou (obecně 20{2}}30 kg/m³) je měkká a pohodlná, ale má slabší nosnost-a je náchylná k průhybu v průběhu času. Pěna střední-hustoty (30-50 kg/m³) vyvažuje měkkost a podporu, vhodná pro většinu domácností. Pěna s vysokou hustotou (nad 50 kg/m³) nabízí silnou oporu a dobrou odolnost vůči tlaku, vhodná pro těžší jedince nebo matrace určené k dlouhodobému používání a také se může pochlubit delší životností.
Při výběru pěnové matrace by měla být zvolena vhodná hustota na základě individuální hmotnosti, polohy spánku a potřeb pohodlí. Lehčí jedinci si mohou vybrat pěnu s nízkou až střední hustotou pro měkký a pohodlný pocit; těžším jedincům nebo těm, kteří hledají-dlouhodobou odolnost, se doporučuje zvolit pěnu se střední až vysokou hustotou, aby se matrace neprohýbala a aby podpírala páteř a klouby a udržovala dobrou polohu při spánku.